1、使用要求的分析：每一个机器人都是根据特定的要求的产生而设计的，设计的第一步就是要将使用要求分析清楚，确定设计时需要考虑的参数，包括：机器人的定位精度，重复定位精度；机器人的负载大小，负载特性；机器人运动的自由度数量，每自由度的运动行程；机器人的工作周期或运动速度，加减速特性；机器人的运动轨迹，动作的关联；机器人的工作环境、安装方式；机器人的运行工作制、运行寿命；其他特殊要求；

    2、 本机械模型初建：机器人从机械结构分大体可分为龙门结构、壁挂结构，垂挂结构，根据安装空间的要求选择不同的结构，每种结构的力学特性、运动特性都是不一样的。后续的设计必须是基于一个确定的结构。 机器人的基本结构图三

    3、运动性能计算：有关该性能的参数有：平均速度：V=S/t 速度曲线四最大速度：Vmax=at加速度/减速度：a=F/m其中：S为运动行程t为定位运动时间F加速时的驱动力M运动物体质量和

    4、力学特性分析一个机器人是由许多定位单元组成的，每根定位系统都要分析。需要分析的项目如下：水平推力Fx 力学分析图五正压力Fz侧压力FyMx、My、Mz5、机械强度校核：每个定位单元，每个梁都要进行校核，尤其双端支撑梁和悬臂梁。1） 挠度变形计算挠度变形图六F：负载（N）；L：定位单元长度（mm）；E：材料弹性模量；I：材料截面惯性矩(mm4)；f：挠度形变（mm）